项目概况

***3D视觉识别、机器人夹具、烟叶视觉识别、零散配件定点供应商采购 ***（地址：***市***区湘***路二段199号招标大厦1611室）获取招标文件，并于******月***日 09点***分（北京时间）前递交投标文件。

一、项目基本情况

项目编号***

项目名称：***3D视觉识别、机器人夹具、烟叶视觉识别、零散配件定点供应商采购

预算金额****元（人民币）

采购需求：

（一）项目服务地点：***。

（二）项目服务内容：***所需3D视觉识别、机器人夹具、烟叶视觉识别、零散配件。

标段一：3D视觉识别技术要求

1、项目工作描述

将3D智能相机安装在机器人手臂末端的夹具上或固定支架上；3D智能相机与机器人进行通讯（以太网），并接收甲方机器人相关指令和数据。3D视觉引导机器人拆垛的流程如下：

（1）托盘通过AGV运送到位，在待拆工位停止后，机器人以字符串形式给3D视觉系统发送拍照指令；

（2）3D视觉收到信号后进行拍照，识别托盘上的顶层纸箱，并将纸箱位置***；

（3）机器人收到位置***，放置到指定的输送线上（无定位要求）；

（4）重复上述1-3循环直到整托盘拆完或达到需要拆的数量（甲方系统自动计数，并且告知3D视觉任务完成）；

（5）等待甲方系统下一个指令，开始下一工作循环或者结束工作。

2、3D视觉引导机器人拆垛具体技术要求

（1）应用场景描述：3D视觉引导六轴工业机器人将待托盘上纸箱抓取并放置到输送线上。

（2）工件/货品名称：烟箱。

（3）工件/货品规格：来料纸箱尺寸和外观图案有多种规格，同一种尺寸的纸箱，外观图案不同则每一种图案计算为一种规格。具体规格尺寸以现场实际情况为准。

（4）拆垛准确率：≥99.999%。

（5）同一托盘纸箱规格相同，部分纸箱带有打包带、胶带。

（6）3D相机安装方式：臂载式或固定支架式。

（7）3D视觉引导机器人拆垛时，需要实现以下功能：

1）视觉需要判断当前待拆纸箱位置***；

2）将位置***；

3）判断当前来料托盘是否抓取完成。

（8）3D视觉引导技术需求：

1）最小工作距离：≤1000mm(3D相机镜头距离垛顶的工作距离)；

2）定位精度：±2mm；

3）视野范围：1.8m*1.6m（长*宽）；

4）通讯方式：通讯协议为TCP/IP；

5）视觉定位节拍：3D视觉拍照以及数据处理时间≤2s；

6）一个相机适用于不同品规、不同垛型的烟箱以及不同工位，包括不同尺寸的常规烟或异形烟；

7）一层烟箱只拍一次照，自动规划该层所有烟箱的***路径，并实现多抓模式；

8）软件具有碰撞检测功能，可实现一键启动功能，或者是简便的操作界面，方便操作人员使用。

标段二：机器人夹具技术要求

1、技术参数

2、技术功能要求

• 本夹具系统用于工业机器人对不同规格的烟箱（标准烟，异型烟以及特异型烟）进行码垛及搬运，按照垛型要求，吸具每次需搬运1箱或者2箱或者3箱（未来有超过3箱需求的另外协商）。
• 本夹具系统需适用于不同品规（含常规烟与非常规烟烟箱）和不同垛型（实际垛型以后续签订合同和技术协议为准）烟箱的抓取，且在烟箱上表面高度和水平位置***（具体偏差尺寸以现场实际情况为准）的情况下也能正常抓取。
• 本夹具系统在烟箱搬运过程中需避免在搬运过程中对工件表面造成的伤害以及吸取烟箱不牢导致烟箱掉落。

• 本夹具系统需采用模块化结构设计，压缩空***路和相关电气控制部分的线缆均采取集成化设计，使后续的维护和器件更换更加的方便快捷，有效减少系统停机时间。
• 为适应不同烟箱规格和垛型，本夹具系统需实现各***区域进行单独控制。
• 本夹具系统与机器人配合需可实现最大±330°的旋转角度，并且需避免发生气管和电缆与机器人本体出现干涉。
• 本夹具系统与机器人的连接方式需为柔性法兰连接，可适应烟箱表面的不平整。法兰模块需集成位置***，可提供机器人法兰端与吸具的相对位置***。
• 本夹具系统如采用真空产生装置为真空发生器或者真空泵形式，需能快速形成真空。
• 本夹具系统各***区需均具备真空度检测和工件检测功能，设备真空度如果未能达到设定值，向机器人发送报警信号，机器人停机，等报警解除并确认后继续运行。
• 本夹具系统上的真空、位置***PLC进行实时监测。
• 本夹具系统电磁阀需设置为常开模式，保证断电（不断气）时吸具能提供真空保持，保证烟箱不掉落。
• 本夹具系统需由电磁阀控制真空发生器压缩空气进气的通断从而控制吸具的真空通断。
• 本夹具系统上的电磁阀、真空开关、位置***、光电传感器等信号连接线需统一汇接到吸具上的集线器，集线器提供足够长度的连接电缆，可连接到机器人控制柜。

标段三：烟叶视觉识别技术要求

1、软件平台

软件需运行在Windows10操作系统环境。

2、功能性

• 能够在烟叶各种形态下（包括但不限于烟叶完全折叠、部分折叠或完全展开等情况）分析烟叶的带杂色（包括但不限于洇筋、挂灰、蒸片、烤红、青痕等）的情况，并判定烟叶所属部位和等级。
• 软件对烟叶进行分级判定后，再进行人工验证的等级合格率，对于等级合格率都应该在90%以上，例如：C2F，C3F，C1F，等级合格率均应该在90%以上。实际准确率根据项目实际需求以后续双方签订技术协议为主。
• 一片烟叶从拍照到判定所属等级并给出分拣信号的时间不大于200ms。
• 分级判定的标准可以根据现场需求进行灵活调整，即更严格或者更宽松。
• 需要在一台硬件设备上同时运行两套分级软件，两套软件分别对外进行数据交换、等级判定等，互不干扰。
• 可以接入烟叶收购信息数据库，与收购现场称重信息和烟农信息进行交互。
• 带有用户管理、权限管理、统一认证等具体安全功能，采用包括加密、签名等手段在内的多种安全措施，提供RFID写入功能。

1. 可靠性

• 自动分级系统在烟叶收购现场运行情况下，软件不应发生由于人员误操作或软件本身的原因造成的各种异常的情况，包括但不限于软件卡死、崩溃、自动退出、运行缓慢等情况。
• 万一发生软件异常退出的情况，软件应立即发出信号告诉分拣系统暂停工作，再重新打开时应迅速恢复软件异常退出前的工作状态、进度等。

1. 易用性

• 分级软件操作简单、直观、易学习，烟叶站的工作人员经过简单培训即可熟练操作，烟叶模型建立后技术人员即可撤离现场，由烟叶站的工作人员负责软件操作与维护。

1. 效率

• 烟叶收购季开始后，从进入烟叶收购现场采集烟叶样本，到烟叶建模完成开始烟叶收购的准备时间不超过一周。

1. 其他

• 软件应简单易安装，使用程序安装或者直接复制文件的方式进行安装，不需要额外进行手动的环境配置等复杂操作。
• 对于未来可能的需求更改，软件应留出修改和优化的空间。

标段四：零散配件技术要求

1. 零散配件包含的类别：线性滑轨、网络连接设备、多楔带、铰链、导轨、丝杠、链条、拖链、轴支座、脚杯、门锁、镀铬棒、弹簧、直线轴承、毛刷、软管等。
2. 有明确国标或行标的产品需满足对应标准要求，特殊要求的以具体技术协议为准。
3. 零散配件到货后，必须提供对应生产厂家的质量保证书、授权书，必要时提供与采购清单实际相符说明书。

（三）定点家数：按得分由高到低推荐入围单位，入围家数为参加所投标段且资格性符合性审查合格单位***（当有效投标人≥4家，则入围单位***；当有效投标人≥5家，可入围单位***；当有效投标人≥6家，可入围单位***；依此类推，且分数不低于60分）。

（四）供货时间和数量：

供货时间：在合同约定的有效期内，招标方根据实际需要在下达订单时明确交货日期。

供货规格及数量：投标人具体供货规格及数量按采购人根据实际需要在下达订单时确定的规格、数量执行。

（五）项目服务周期：三年。

合同履行期限：3年

本项目(不接受 )联合体投标。

二、申请人的资格要求：

1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；

2.落实政府采购政策需满足的资格要求：

/

3.本项目的特定资格要求：1、基本资格要求：1.1投标人法人营业执照副本复印件；1.2法定代表人授权委托书原件及双方身份证复印件；1.3税务登记证复印件，或者近三个月依法缴纳税收的证明（纳税凭证复印件），或者委托他人缴纳的委托代办协议和近三个月的缴纳证明（收据复印件），或者法定征收机关出具的依法免缴税收的证明扫描件；1.4银行出具的资信证明扫描件或提供***度经会计师事务所审计的财务报告复印件（至少包含资产负债表、利润表和现金流量表）。其他说明：投标人具有实行了“三证合一”登记制度改革的新证，视同为持有工商营业执照、组织机构***，投标人具有实行了“五证合一”登记制度改革的新证，视同为持有工商营业执照、组织机构***，投标人如是“三证合一或五证合一”请自行说明。注：1.本项目不接受联合体投标。2.特殊资格要求：无

三、获取招标文件

时间：******月***日 至******月***日，每天上午8:30至11:30，下午14:30至17:00。（北京时间，法定节假日除外）

地点：***（地址：***市***区湘***路二段199号招标大厦1611室）

方式：投标人的授权代表持单位***，***账户汇款（将所投标段名称、汇款底单扫描件及联系人、联系方式发邮件hnzb3@163.com）购买招标文件，否则招标代理机构***。未购买招标文件***。

售价****元，本公告包含的招标文件***

四、提交投标文件截止时间***、开标时间和地点

提交投标文件截止时间***：******月***日 09点***分（北京时间）

开标时间：******月***日 09点***分（北京时间）

地点：***市***区湘***路二段199号招标大厦***楼开标大厅

五、公告期限

自本公告发布之日起5个工作日。

六、其他补充事宜

1、发布公告的媒介：

本次采购公告同时在中国采购与招标网（http***ding.com.cn/）、中国政府采购网（http***.cn/loginx/）、中国招标投标公共服务平台（http***rvice.com/）上发布。

2、招标文件***：

全称：***

开户银行：长沙银行***路支行

账 号：***-***4（必须在“备注”或“用途”中写明采购编号***>

七、对本次招标提出询问，请按以下方式联系。

1.采购人信息

名 称：***　　　　　

地址：***省***市***区***路193号　　　　　　　　

联系方式：刘家浩***

2.采购代理机构***

名 称：***　　　　　　　　　　　　

地　址：***市***区湘***路二段199号招标大厦　　　　　　　　　　　　

联系方式：周俊宇、曾君、熊慧敏:***、***

3.项目联系方式

项目联系人***曾君、熊慧敏

电　话：***、***